伺服驅動(dòng)器MECHATROlink-Ⅲ通信指令型SGDV-2R8F21A

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安川機器人伺服驅動(dòng)器常見(jiàn)故障及解決方法

1、安川驅動(dòng)器維修模塊直流過(guò)壓-故障現象：變頻器在停機降速過(guò)程中，多次出現模塊直流過(guò)壓故障，導致將用戶(hù)高壓開(kāi)關(guān)跳掉。用戶(hù)母線(xiàn)電壓過(guò)高，6KV電源實(shí)際母線(xiàn)達6.3KV以上，10KV電源實(shí)際母線(xiàn)達10.3KV以上，母線(xiàn)電壓加到變頻器上時(shí)模塊輸入電壓過(guò)高，模塊報直流母線(xiàn)過(guò)壓。變頻器在啟動(dòng)過(guò)程中，安川伺服驅動(dòng)器維修大約到運行到4HZ左右，變頻器直流母線(xiàn)過(guò)壓。

故障原因：變頻器在停機過(guò)程由于降速時(shí)間太快，使得電機處于發(fā)電機狀態(tài)，電機回饋能量到模塊的直流母線(xiàn)產(chǎn)生泵升電壓，從而使直流母線(xiàn)電壓過(guò)高。由于現場(chǎng)變壓器出廠(chǎng)標準接線(xiàn)是10KV和6KV，母線(xiàn)電壓如果超過(guò)10.3KV或6.3KV，就會(huì )使變壓器輸出電壓過(guò)高，從而使模塊的母線(xiàn)電壓升高造成過(guò)壓。安川伺服驅動(dòng)器維修同一位置的不同相模塊光纖接反(比如A4與B4光纖接反)，造成其相電壓輸出過(guò)壓。

解決方法：

將上降速時(shí)間和下降速時(shí)間適當的延長(cháng)。

將模塊內過(guò)壓保護點(diǎn)提高，現在全部是1150V。

用戶(hù)電壓達到10.3KV(6KV)以上將變壓器短接端改為10.5KV(6.3KV)。安川伺服驅動(dòng)器維修檢查光纖是否插接錯誤，把接錯的光纖改正過(guò)來(lái)。

2、機器人數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時(shí)一上電，電機就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅動(dòng)器出現16號報警，該怎么解決？

這種現象一般是由于驅動(dòng)器的增益設置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。請調整參數N.10、N.11、N.12，適當降低系統增益。

3、機器人交流伺服驅動(dòng)器上電就出現22號報警，為什么？

22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線(xiàn)有問(wèn)題：斷線(xiàn)、短路、接錯等等，請仔細查對；

B.電機上的編碼器電路板有問(wèn)題：錯位、損壞等，請送修。

4、機器人伺服電機在很低的速度運行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數N.10、N.11、N.12，適當調整系統增益，或運行驅動(dòng)器自動(dòng)增益調整功能。

5、機器人交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個(gè)方向轉，為什么？

機器人交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動(dòng)器的出廠(chǎng)設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

6、機器人交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動(dòng)電機軸？

盡管在SRV-ON信號斷開(kāi)時(shí)電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機，頻繁使用它開(kāi)關(guān)電機可能會(huì )損壞驅動(dòng)器。如果需要實(shí)現脫機功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即方式為位置控制，方式為轉矩控制。然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號C-MODE打開(kāi)，使驅動(dòng)器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時(shí)，使信號C- MODE閉合，使驅動(dòng)器工作在方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線(xiàn)，因此電機輸出轉矩為零，從而實(shí)現脫機。

 

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